Heikki Prepula syntyi Keravalla 1939. Vuonna 1963 hän valmistui Yhteiskunnallisesta korkeakoulusta (nyk. Tampereen yliopisto) toimittajantutkinnon suorittaneena. Itseopiskelun animaattoriksi hän aloitti jo vuonna 1960 piirrettyjen animaatioharjoitusten parissa. Ensimmäinen harjoitusanimaatio syntyi viittä vuotta myöhemmin. Kyseessä oli jääkaappifirmalle suunnattu mainos. Tämän mainoksen Heikki Prepula teki työskennellessään Kansan Lehdessä yhdessä Kalevi Laalon kanssa. Yhteisestä kiinnostuksesta lähteneen projektin tarkoitus oli testata, pystyikö animaation tekemään tietämättä juuri mitään elokuvan valmistamistekniikasta. Tuloksena oli noin minuutin pituinen animaatio, jota kuitenkaan ei ikinä julkaistu.

Varsinainen ensimmäinen pitkä elokuvaprojekti Prepulalla oli Viidakon vintiö. Hänen kaikki vapaa-aikansa kului "Viidakon vintiön" piirtämiseen ja kuvaamiseen. Prepula saikin projektin valmiiksi muuten paitsi äänien osalta, jotka TV2:n äänittäjän, Jouko Eräkaren, oli määrä toteuttaa. Eräkaren lähtiessä kesken projektin TV2:lta, "Viidakon vintiö" hyllytettiin odottamaan uutta äänityöntekijää. Samoihin aikoihin Prepula oli jo ehtinyt aloittaa vielä suuremman projektin: "Kössi Kenguru pohjolassa (1968)." Täten "Viidakon vintiön" äänitys lykkääntyi hamaan tulevaisuuteen. Vuosien varrella se unohtui ja katosi TV2:n arkistoihin. Viimeksi "Viidakon vintiötä" yritettiin jäljittää tuloksetta vuonna 1996.

Yhteistyötä Prepula teki yli 15 vuoden ajan Pertti Nättilän (TV2:n lastenohjelmien päällikkö, Ransu -koiran ääni) kanssa ja sopi hänen kanssaan uusista animaatioista, senkin jälkeen kun TV2 ei enää tuottanut Prepulan elokuvia. Yhteistyö jatkui aina vuoteen 1993, jolloin Pertti Nättilä jäi eläkkeelle lastenohjelmien päällikkönä.

Vapaa animaatiotaiteilija Prepula on ollut vuodesta 1973, jolloin hän pääsi toteuttamaan elokuviaan ilman television rajoituksia. Esimerkiksi kerronta ilman sanoja musiikin ja animaation avulla on ollut Prepulalle mieleinen haaste, josta uusimmat Kössi Kengurut ovat oiva esimerkki. Heikki Prepula työskentelee edelleen lasten animaatioiden parissa ja tekeillä on 30. animaatioelokuva "Hiiren kalansaalis".